在运行多传动S120控制系统期间，当出现某一个驱动轴或驱动轴里某一个模块出现硬件故障需要进行维护时，如果希望S120不再显示该轴的故障，并且使用新的硬件将故障的驱动轴或驱动轴里某一个模块进行替换，则需要采用S120驻留轴和驻留编码器的功能。这样既可以不影响其他驱动轴的工作，也可以将硬件故障及时地彻底排除。下面将对该功能进行描述。-西门子伺服电机


2 驻留轴和驻留编码器

驻留功能包括：驻留驱动轴和驻留编码器两种方式。

2.1 驻留驱动轴

驻留驱动轴是由循环报文的控制字/状态字（STW2.7 和 ZSW2.7）或者参数 p0897 和 r0896.0 完成任务的。该功能完成的任务是：

 * 所有指定给驱动“电机闭环控制”应用的编码器和电机模块的监控被取消。

 * 所有指定给驱动“电机闭环控制”应用的编码器进入“拆除”就绪状态。

 * 所有指定给驱动“电机闭环控制”应用的电机模块进入“拆除”就绪状态。

有DMC20的情况下，可以对处于拆除状态的电机模块或编码器进行热插拔，否则需要断电后才可以移除。

驻留轴示例

在下面的示例中需要驻留一根轴。必须通过例如 STW1.0 (OFF1)停止驱动，以便轴驻留生效。所有指定给电机闭环控制的组件，例如：功率单元和电机编码器等都失效。

                                                                                                <图1>

在驻留某根轴时，指定给“电机闭环控制”的功率单元和所有编码器都变为无效(r0146[n]= 0)。

 * 由循环报文的控制字/状态字（STW2.7 和 ZSW2.7）或者参数 p0897 和 r0896.0 进行驻留轴任务。

 * 驱动必须由上级控制器制动，例如：通过 STW1.0/OFF1 禁止脉冲。

 * DRIVE-CLiQ 数据经过被禁用的功率单元(r0126 = 0)后继续传送给后续组件，即该通讯保持生效。

 * 没有指定给“电机闭环控制”的测量系统保持生效(r0146[n] = 1)。

 * 驱动对象保持生效(r0106 = 1)。

注：若将驻留的对象移除，在没有DMC20 下，会出现“驱动对象未准备好”A01315、和“拓扑对比不一致”A01481/A01482 报警。

2.2 驻留编码器

驻留编码器是由循环报文的编码器控制字或状态字（Gn_STW.14 和 Gn_ZSW.14）完成任务的。该功能完成的任务是：

 * 特定编码器的监控被取消。

 * 编码器进入“拆除”就绪状态。

同样，在有DMC20的情况下，可以对处于拆除状态的编码器进行热插拔，否则需要断电后才可以移除。

驻留编码器示例

在下面的示例中需要驻留一个电机编码器。必须通过例如 STW1.0 (OFF1)停止驱动，以便电机编码器的驻留生效。

                                                                                                             <图2>

在驻留编码器时，曾发出响应的编码器变为无效(r0146 = 0)。

 * 由循环报文的编码器控制字或状态字（Gn_STW . 14 和 Gn_ZSW . 14）进行驻留编码器任务。

 * 在电机测量系统被驻留时，相应的驱动必须由上级控制器制动，例如：通过 STW1.0/OFF1 禁止脉冲。

 * 功率单元的监控保持生效(r0126 = 1)。